和冠欣 攝

風聲掠過竹林，鳥語伴著流水，和著自然之音，傳來悠揚的笛聲、琴聲，還有躍動的鼓點……你可能想不到，這優美的樂聲竟出自機器人樂手。為慶祝清華大學建校110周年，《弦外之音——聽見未來》創意音樂會在新清華學堂上演。3個與人類身高相仿的機器人樂手，或吹奏竹笛、或撥動箜篌、或敲擊排鼓，與民族音樂演奏家方錦龍同臺奏樂，帶來一場令人難忘的合作表演。

讓人眼前一亮的機器人樂隊名為“墨甲”，來自清華大學美術學院和清華大學未來實驗室合作開展的一項跨學科研究，是國內首支具有中國文化特色的機器人樂隊。

■“墨甲”樂隊如何出道？

做“有中國特色的音樂機器人”

當晚的音樂會上，方錦龍為觀眾逐一展示了十幾種民樂樂器。“我們可以合奏一曲嗎？”舞臺上傳來一個聲音，它們是這場演出的另一主角——墨甲機器人樂隊。3個機器人樂手分別是竹笛機器人“玉衡”、箜篌機器人“瑤光”和排鼓機器人“開陽”。隨后，玉衡“凝神”吹笛，瑤光“撥動”箜篌的琴弦，在方錦龍的配合下，共同演奏《瑤族舞曲》，展開一場傳統國樂與現代科技的“對話”。

墨甲機器人樂隊主創團隊核心成員、清華美院信息藝術設計系副教授米海鵬說，設計中國風音樂機器人的想法，源自于他在日本留學期間的一段經歷。2012年，他參與了世界第一個搖滾機器人樂隊的研發工作。“我們設計的機器人參加了當年的東京搖滾音樂節，這讓我深受啟發，原來還可以把機器人技術應用在完全不同的領域。”米海鵬說，相比于搖滾音樂，他更熱愛有韻味、有意境的中國傳統音樂，米海鵬就萌生了做“有中國特色的音樂機器人”的想法。

回到清華工作后，米海鵬遇到了幾位志同道合的朋友——從事中國傳統音樂研究的音樂人胡驍陽、清華美院青年雕塑家張升化，幾位不同領域的藝術家和設計師聚在一起，于2018年暑假創建了團隊。

樂隊的名字是在研究項目啟動時就確定的，內涵頗具中國文化意蘊。“墨甲”取自先秦諸子百家之中的“墨家”；“玉衡”“瑤光”“開陽”三位樂手的名字，源于北斗七星中的三顆星。

米海鵬說，團隊在設計之初就對這三位樂手的形象有了構想：玉衡是一位儒雅瀟灑的俠士，手執竹笛，傲然屹立，是樂隊里的“C位擔當”；瑤光是一位溫婉優雅的女性，手抱箜篌，靜坐撥弦，樂聲緩緩傾瀉；而開陽則是“搞笑擔當”，熱情奔放，時不時給觀眾丟個包袱。

樂手們演奏的竹笛、箜篌、排鼓這三種中國傳統民族樂器的配置，也是團隊在設計之初最先考慮的。米海鵬介紹，三種樂器中，箜篌是團隊精心挑選的，“具有兩千多年歷史的箜篌曾一度面臨失傳，在20世紀80年代被我國專家創造性復興，我們希望通過機器人的演奏，更好地傳承和推廣傳統文化。”

■演奏如何有“人味”？

機器人演奏用“手”撥弦難度真不小

讓機器人展現出人類演奏樂器的韻味，是團隊研發過程中最大的難題。中國傳統樂器演奏時，其發聲原理和技法都與西洋樂器不同，更講求意境和演奏者的藝術表達，這種非精確、非定量化的控制，給音樂機器人研發帶來難度和挑戰。

“比如吹笛子，人通過口、舌、氣息的控制來演奏，有很多聲音技巧，讓機器人表現就很困難。”米海鵬解釋，一開始最先攻克的竹笛機器人，也成為后來最難表現“人味”的。光讓笛子響是不夠的，還要表現出音樂的韻味，這就需要氣息強弱的變化。機器雖然可以吹得很準，但吹出來比較平，缺少情感表達。為此，團隊對竹笛機器人玉衡進行了大量調試，“我們先嘗試進行定量化，通過對不同的吹氣氣壓進行實驗，給每個音都找到一個特別適合的音準，調整每個音需要吹氣的氣量。”

搞定了機器人自身的設定，團隊還要克服表演環境的變化。米海鵬解釋：“中國的傳統樂器還有一個特點，會隨場合發生變化。比如竹笛機器人，在實驗室已經把曲調都吹準了，同樣的這套吹法搬到舞臺上可能又不準了，因為舞臺上的溫度、濕度有變化，對笛子和笛膜的狀態都有影響，音準又會有一些變化，這就需要我們經常對機器人進行校準。”

機器人演奏對音樂的處理在一些方面具有優勢。“比如竹笛的演奏，有大量的、快速的跳躍，對人來講需要換氣，但機器不用，可以實現連續的、跳躍的長音。”米海鵬說，中國傳統排鼓一組五臺，人類用兩只手演奏，而鼓手開陽的設計有四個機器手臂，同時在四個不同音高的鼓上演奏，可以超越人類的演奏水平。

箜篌機器人瑤光在臺上的撥弦動作極為巧妙。米海鵬說，想讓機器演奏用“手”撥弦其實特別有難度，為了讓機器人表現自然，團隊在設計時加入了很多“擬人”的動作，瑤光的撥弦動作就是其中之一。此外，竹笛機器人在表演時也會隨著音樂抬手、擺動身體。

2019年4月，清華108周年校慶期間，墨甲機器人樂隊迎來了誕生后的“首秀”。“昆山玉碎鳳凰叫，芙蓉泣露香蘭笑。”《李憑箜篌引》中箜篌的美妙，由機器人表現了出來了。半年時間內，團隊攻克了許多技術難題，完成了從一張白紙到一臺機器人舞臺音樂劇的技術研發和藝術創作。

■都能演奏啥曲目？

獨奏合奏已經七八首

從2019年的“首秀”到今年與民樂大師同臺合作，墨甲機器人樂隊進行了數次演出，也經歷了造型、技術、樂曲等多方面的升級。

米海鵬說，團隊嘗試給樂手們搭配了不同的“演出服”，從初次亮相的極簡寫意風，到華麗的古裝，再到此次樂手們的服裝采用了3D打印技術，在簡約的古風中增添了幾分科技感。

在演奏技術上，團隊在竹笛的音質表現上進行了提升。另外，3個樂手學會的擁有版權的樂曲不斷豐富。“所有的演奏曲目，都需要團隊在機器人樂手技術性能的深刻理解基礎上，為它們量身定制。目前，3個樂手可以分別完成個人獨奏和樂隊合奏，加起來有七八首曲目。”創作團隊希望，墨甲機器人樂隊能成為溝通傳統與現代的橋梁，擔負起傳承推廣中華傳統文化的重任。

米海鵬說，接下來墨甲樂隊還有一系列演出計劃，會推出新的曲目，新的樂手機器人也有望增加，而如何提升機器人的樂感、情感表達等也仍在探索中。

■展望

機器人劇場五一亮相首鋼園

“除了在舞臺上的表演，我們也希望機器人可以走到大家的身邊，跟大家互動起來。”米海鵬說，團隊正在嘗試打造一些機器人的沉浸式體驗空間，在這里既可以看到樂隊的表演，還可以近距離和機器人進行接觸。“我們很榮幸受到相關部門的邀請，在首鋼園三高爐地標性建筑里面，將有一個獨立場館作為墨甲機器人劇場，5月1日正式對外營業。在場館中，大家可以看到墨甲機器人樂隊的表演，還可以感受到我們在互動體驗上的精心設計。”